西門(mén)子伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼F012故障維修

西門(mén)子伺服驅(qū)動(dòng)器維修：換向角出錯(cuò)（電機(jī)模型）

可能的引發(fā)原因： 

1、電機(jī)編碼器調(diào)到了錯(cuò)誤的磁場(chǎng)位置。 

2、電機(jī)編碼器損壞。 

3、未正確設(shè)置用于計(jì)算電機(jī)模型的數(shù)據(jù)。 

4、 在磁極位置識(shí)別激活時(shí)，磁極位置識(shí)別可能得到了錯(cuò)誤的值。 

處理方法:

1、 如果改變了編碼器，要重新調(diào)校編碼器。 

2、更換損壞的電機(jī)編碼器。 

3、 正確設(shè)置電機(jī)定子電阻、電纜電阻和電機(jī)定子漏電感。 根據(jù)橫截面積和長(zhǎng)度計(jì)算出電纜電阻，根據(jù)電機(jī)數(shù)據(jù)頁(yè)檢查電感和定子電阻，用（例如）萬(wàn)用表測(cè)出定子電阻，必要時(shí)再次通過(guò)靜態(tài)電機(jī)數(shù)據(jù)檢測(cè)測(cè)出這些值。 

4、 在磁極位置檢測(cè)激活時(shí)，檢查磁極位置檢測(cè)的工作方式，并通過(guò)取消、再選擇來(lái)強(qiáng)制執(zhí)行新的磁極位置檢測(cè)。  

西門(mén)子伺服驅(qū)動(dòng)器其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般來(lái)說(shuō)，一種型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器只能配一種伺服電機(jī)，使用伺服的目的多是精確定位，精確調(diào)速，伺服做到大功率很難。

電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制有兩種方式：電壓控制和電流控制。因此，伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理是采用響應(yīng)的H橋電路實(shí)現(xiàn)電壓控制或者電流控制。除了電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，伺服驅(qū)動(dòng)器的另一個(gè)功能是采集電動(dòng)機(jī)的電流信號(hào)、霍爾傳感器信號(hào)進(jìn)行反饋，以及實(shí)現(xiàn)位置、速度、電流的閉環(huán)控制。

位置、速度以及電路的閉環(huán)控制在伺服驅(qū)動(dòng)器的主控芯片內(nèi)完成，大多采用經(jīng)典的PID控制算法實(shí)現(xiàn)。用戶可以通過(guò)響應(yīng)的上位機(jī)軟件或者手持編程器進(jìn)行控制器參數(shù)的調(diào)整和控制器的整定

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