一臺(tái)機(jī)床刀架有二臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
故障情況:設(shè)備運(yùn)行了幾年突然出現(xiàn)25201和30512報(bào)警，當(dāng)時(shí)機(jī)器處于停止?fàn)顟B(tài)，進(jìn)給使能和主軸使能處于待機(jī)的狀態(tài)，出現(xiàn)報(bào)警后可以復(fù)位，然后開(kāi)Z軸可以工作，但是停止后大約2分鐘又出現(xiàn)同樣的報(bào)警。
處理過(guò)程：1.檢查齒輪箱并調(diào)整問(wèn)題未能解決
2.屏蔽光柵尺30200:1，30240：【1】：1【2】：0進(jìn)行測(cè)試故障現(xiàn)象一樣，并且發(fā)現(xiàn)Z軸方向數(shù)值發(fā)生了變化，從340.49mm變?yōu)?39.93mm.
電機(jī)停止?fàn)顟B(tài)怎么會(huì)有位置變化，并且Z21的電機(jī)溫度升高。
3.原因分析Z2軸是主動(dòng)電機(jī)，Z21是從動(dòng)電機(jī)，z21是跟隨Z2的沒(méi)有位置控制，只有速度跟隨，為什么Z21會(huì)出現(xiàn)25201和300512報(bào)警，難道是設(shè)備運(yùn)行幾年后機(jī)械引起Z21的張力變大，現(xiàn)在通過(guò)機(jī)械調(diào)整不能如愿，
我就通過(guò)更改MD37264主從電機(jī)之間扭矩從20%改到15%，然后開(kāi)機(jī)測(cè)試，之前是停止兩分鐘報(bào)警，改了之后等了二分鐘沒(méi)有報(bào)警，再等等吧過(guò)了一個(gè)小時(shí)去看還是沒(méi)有報(bào)警，檢查電機(jī)溫度也沒(méi)升高，一天下來(lái)還是正常的，OK故障總算解決了。
相關(guān)參數(shù) ：
1．Z軸雙電機(jī)應(yīng)用SIEMENS 840D系統(tǒng)的主從功能來(lái)消除齒條傳動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的間隙。
2．控制原理：主從功能激活后，從動(dòng)軸以速度控制方式按主動(dòng)軸在負(fù)載端的設(shè)定速度運(yùn)動(dòng)，而不是伺服電機(jī)通常的位控方式。通過(guò)參數(shù)設(shè)定，力矩補(bǔ)償控制器可分配主從軸的力矩，并可在主從之間施加一個(gè)額外的張力，PI控制器計(jì)算主從間力矩偏差所需負(fù)載側(cè)的速度設(shè)定值。
3．Z軸雙電機(jī)采用速度耦合，即主從動(dòng)電機(jī)速度一致，主動(dòng)電機(jī)位置由光柵尺控制，從動(dòng)電機(jī)不檢測(cè)與主動(dòng)電機(jī)的位置誤差。
4．主從電機(jī)扭矩分配與速度耦合一致，各50%。
5．扭矩補(bǔ)償器增益系數(shù)為0.5，積分時(shí)間為5S。
6．主從扭矩為20%，用于消除主從間隙。
參數(shù)號(hào) Z2 Z21
37250 速度耦合的主軸號(hào) 0 3
37252 力矩控制的主軸號(hào) 0 0
37254 探頭平衡控制偏置 0 0
37255 激活力矩平衡控制器 0 0
37256 力矩平衡控制增益系數(shù) 0 0.5%
37258 綜合執(zhí)行時(shí)間 0s 0s
37260 力矩平衡控制極限 100% 5%
37262 一直激活master slave （激活主從功能）1 1
37264 Master-Slave扭矩 （產(chǎn)生主從之間的張力%）0 15%
37266 時(shí)間常數(shù)牽引力矩 0s 50
37268 從動(dòng)軸的力矩 50% 50%
37270 主從速度公差粗略 5% 5%
37272 主從速度公差精確 1% 1%
37274 轉(zhuǎn)化從軸的運(yùn)動(dòng)方向 0 0
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